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，西魏、北周的府兵制等等。
府兵制创立于西魏大统十六年公元550年，设8柱国12大将军、24开府将军，统24军。早期府兵自相督率，自带弓刀，不编户贯，将领无论何族均用鲜卑赐姓，军人也从主帅之姓，带有浓厚的部族兵特色。
隋、唐时期重建和发展了封建专制主义中央集权制，改革早期府兵制，军户编入民户，军人受田。府兵在乡为农，在军为兵，实行兵农合一、寓兵于农制。府兵调遣、指挥权均归朝廷，中央设16卫（隋初为12卫府），12卫下各辖军府。军府按“中外相维、重首轻足”和“居重驭轻”方略，分布在京城和冲要地区。府兵每年上番宿卫京师，部分驻守军事要地，战时凭符征调。唐代折冲府分上中下三等，统兵800～1200人不等，全国最多时设634府，约60万人。中央禁军除以府兵上番者为南衙禁兵外，还有来自召募的北衙禁兵。隋、唐还设有兵部，作为中央三省六部政府机关的军事部，掌军事行政和武官选授。边防军事机构有镇、戍、关、军和守捉。民众武装有团结兵、士兵等。唐朝还制定了卫禁律、擅兴律、兵部式、兵部格等较完备的军事法律，使军制法律化。中期后，府兵制崩坏，募兵制再度开始兴起。
唐末各节度使凭借自己控制的地方政权，豢养大批军队与中央抗衡，改变了“内重外轻”态势，但却也因此而出现了安史之乱和五代十国这样“兵骄则逐帅，帅强则叛上”的分裂混乱局面。